Miesto vardas susideda iš dviejų žodžių tauras ir ragas. Pagal padavimą, žmonės čia rasdavę didelius tauro ragus, todėl šią vietą ir pavadino Tauro Ragu.
Kitas pavadinimas byloja, jog kunigaikštis Tauragis, Lietuvos valdovo Palemono draugas, atvykęs čia ir pastatė savo vardo pilį, jos vardu pradėta vadinti ir miestą. Dar viena miesto pavadinimo kilmės versija: miesto vietoje buvusi ragų apdirbimo dirbtuvė, o tarp jų ir tauro ragų, taigi čia buvusi taurų raginė. Iš čia atsirado Tauraginė, vėliau sutrumpėjusi iki Tauragės.
Dar kita versija teigia, jog amatininkai, apdirbantys tauro ragus, buvo vadinami tauragiais. Žemaičiai tokius vardus tardavo kaip tauregee, dėl to vėliau ir atsirado dabartinis vietovardis Tauragė.
Taip pat Tauragės vardo kilmės ieškoma ir vokiečių kalboje. Vokiškai Tauragė yra Tauroggen. Vokiškai „tau“ reiškia 'rasa', vok. roggen 'rugiai'. Tačiau tai turbūt tėra atsitiktinis žodžių sutapimas.
