Miesto vardas susideda iš dviejų žodžių „tauras" ir „ragas". Pagal padavimą, žmonės čia rasdavę didelius tauro ragus, todėl šią vietą ir pavadino Tauro Ragu. Kitas pavadinimas byloja, jog kunigaikštis Tauragis, Lietuvos valdovo Palemono draugas, atvykęs čia ir pastatė savo vardo pilį, jos vardu pradėta vadinti ir miestą. Dar viena miesto pavadinimo kilmės versija: miesto vietoje buvusi ragų apdirbimo dirbtuvė, o tarp jų ir tauro ragų, taigi čia buvusi taurų raginė.
Iš čia atsirado Tauraginė, vėliau sutrumpėjusi iki Tauragės. Dar kita versija teigia, jog amatininkai, apdirbantys tauro ragus, buvo vadinami tauragiais.
Žemaičiai tokius vardus tardavo kaip tauregee, dėl to vėliau ir atsirado dabartinis vietovardis Tauragė.
Taip pat Tauragės vardo kilmės ieškoma ir vokiškuose žodžiuose „tau“ ir „roggen“, kadangi vokiškai Tauragė yra „Tauroggen“. Vokiškai „tau“ reiškia rasą, „roggen“ - rugius. Tačiau tai turbūt tėra atsitiktinis žodžių sutapimas.
Miestas įsikūręs tikrai anksčiau nei yra paminėtas, nes per miesto apylinkes ėjo svarbūs kryžiuočių keliai į Lietuvą. Kryžiuočių veržimasis į Lietuvą sustojo tik po Žalgirio mūšio sudarius Melno (1422 m.) ir Torno taikos (1466 m.) sutartis. Kad miesto teritorijoje gyvenama nuo seno liudija akmens amžiaus radiniai (V. Kudirkos gatvėje). XVI a. pradžioje iškilo būtinybė statyti bažnyčią, taigi gyventojų jau tada buvo nemažai.
Pirmą kartą Tauragės vardas paminėtas 1507 metais kovo 21 d. Tuometinis Tauragės valdytojas buvo Vilniaus vaivada Paliatsa Bartošius, tais metais pastatė pirmąją Tauragėje bažnyčią, kartu įsteigė prieglaudą ir mokyklą, ši mokykla - seniausia Žemaitijoje.
Tauragė pažymėta 1526 metų B. Vanovskio Žemaitijos žemėlapyje ir švedų arkivyskupo Olauso Magnuso žemėlapyje „Carta Marina“, išleistame 1539 metais Venecijoje.
Platesnės žinios apie Tauragę yra inventoriaus sąrašuose, sudarinėtuose nuo 1571 metų. Būtent tais metais Tauragės dvaro savininkas Melchioras Šemeta padalijo miestą savo vaikams. Tada mieste buvo 37 kiemai, išsidėstę abipus vienos gatvės - aikštės. 1653 metais miesto valdytoju tampa Jonušas Radvila. Jis norėjo sutvarkyti dvarą ir miestelį pertvarkyti į miestą, bet sekančiais metais prasidėjo karas. Radvila buvo priverstas parduoti miestą pulkininkui Gotfridui fon Budolenbrockiui.
1653 metais Tauragėje buvo 40 kiemų: 22 dešinėje ir 18 kairėje. Sklypai sugrupuoti valakais. Miestas užėmė 12 valakų ir dar 4 buvo miško ir ganyklų. Miestelio planas buvo linijinis, namai mediniai, išsidėstę apie vieną gatvę - kelią, kuris vedė iš dvaro į Šilalę (dabartinė Laisvės gatvė). 1667 m. Tauragės dvaras priklausė Vilniaus vaivadai kunigaikščiui Jonušui Radvilai (su 165 valstiečių dūmais).
Miestelyje buvo turgaus aikštė (dabartinių Laisvės ir Stoties gatvių susikirtimas), kuri užėmė ketvirtį valako ir iš jos išėjo kelias, vedęs į Gaurę ir Jurbarką. Tarp užstatytos gatvės ir Jūros upės buvo evangelikų - liuteronų ir katalikų bažnyčios žemės. Evangelikų bažnyčia buvo medinė, stovėjo ant Jūros upės kranto, kur dabar jai yra pastatytas paminklas J. Tumo - Vaižganto gatvės pradžioje. Katalikų bažnyčia stovėjo turgaus aikštės kampe (dab. - tarp Stoties ir Laisvės gatvių susikirtimo ir Jūros upės. Senosios kapinės buvo nuo senosios bažnyčios iki dabartinės poliklinikos, pakeliui į Šilalę. Miestelyje keturi kiemai priklausė žydams. 1768 metais įkurtos ir žydų kapinės, kurios buvo antrapus gatvės nuo evangelikų - liuteronų kapinių (dab. įmonės „Tauragės regiono keliai“ kiemas). XVII a. viduryje Tauragėje gyveno apie 200 gyventojų.
XVII a. pab. sudegus senajai katalikų bažnyčiai, Žemaičių vyskupo Kazimiero Paco (1668–1695) rūpesčiu buvo pastatyta nauja medinė bažnyčia, tik ji jau stovėjo arčiau Jūros upės, kur dabar stovi mūrinė bažnyčia. 1567 metais Tauragėje pradėjo veikti LDK muitinė.
