tauras ir ragas, nes senovėje žmonės grybaudami neva čia radę tauro ragų. Šiandien žinoma tiek, kad jau 1499 m. Tauragės vietoje buvo Pajūrio dvaras.
1507 m. Tauragėje pastatyta pirmoji medinė katalikų bažnyčia, kartu įsteigta prieglauda ir mokykla. Nuo 1567 m. čia, kaip pasienio mieste, pradėjo veikti muitinė
XIX a. viduryje pro Tauragę nutiesus Tilžės - Šiaulių traktą, pagyvėjo prekyba, miestas pradėjo augti. Lietuviškos spaudos draudimo metais Tauragė buvo stambus tarpinis lietuviškų knygų gabenimo punktas.
XIX a. viduryje pro Tauragę nutiesus Tilžės - Šiaulių traktą, pagyvėjo prekyba, miestas pradėjo augti. Lietuviškos spaudos draudimo metais Tauragė buvo stambus tarpinis lietuviškų knygų gabenimo punktas.
Nepriklausomybės metai paskatino Tauragės plėtrą – pastatyta nemaža administracinių statinių (dabar – architektūros paminklai), daug švietimo įstaigų.
Reikšmingiausi architektūros paminklai yra miesto ištakas menanti XV a. Tauragės dvaro sodyba bei XIX a. muitinės poreikiams pastatytas Tauragės pilies ansamblis. Ant Jūros upės kranto stovinčius dvaro pastatus supa didžiulis peizažinis parkas. Visam pilies ansambliui statytojai suteikė „romantinį“ renesansinės pilies charakterį. Pilyje veikia Tauragės istorijos muziejus su gausiais eksponatų rinkiniais.
Buvusioje Sovietinio saugumo būstinėje įrengtas Tremties muziejus. Paveldo vertybės yra Martyno Mažvydo evangelikų ir Švč. Trejybės bažnyčios katalikų bažnyčios. Jūros upės krantinę puošia skulptūrų ansamblis.
1812 m. netoli Tauragės Požėrūnų malūne buvo pasirašyta konvencija tarp Napoleono sąjungininko, Prūsijos armijos korpuso vado generolo Hanso Jorko (Yorck) ir Rusijos armijos generolo majoro Ivano Dibičiaus, pagal kurią prūsų karių korpusas atsisakė kariauti prancūzų pusėje. Taip prasidėjo užimtųjų šalių išsivadavimas iš napoleoninės okupacijos.
